1.    引言 水下機(jī)器人（Unmanned Underwater Vehicle, UUV）作為深海探索與海洋工程的核心裝備，在海底資源勘探[1]、環(huán)境監(jiān)測(cè)[2]、應(yīng)急救援[3]及水下設(shè)施運(yùn)維等領(lǐng)域展現(xiàn)出獨(dú)特價(jià)值。隨著任務(wù)場(chǎng)景向深海、強(qiáng)干擾環(huán)境拓展，UUV控制系統(tǒng)的性能需求呈現(xiàn)多維度升級(jí)：軌跡跟蹤精度需達(dá)厘米級(jí)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間要求縮短至秒級(jí)，同時(shí)需在參數(shù)攝動(dòng)、海流突變等復(fù)雜條件下保持強(qiáng)魯棒性[4,5]。然而，其動(dòng)力學(xué)模型存在顯著非線性（如科氏力耦合效應(yīng)）、水動(dòng)力參數(shù)時(shí)變特性及隨機(jī)干擾，傳統(tǒng)控制方法面臨精度與穩(wěn)定性的雙重挑戰(zhàn)[6][登陸后可查看全文]